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- 发布时间：2022/5/17 来源：深圳市嘉昕智能科技有限公司
- 从技术上来看，七轴工业机器人和六轴工业机器人相比有哪些技术突破
1、改善运动学特性
第一是奇异构型。
第二是关节位移超限。
第三是工作环境中存在障碍。
在机器人的运动学问题中，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。
2、改善动力学特性
对于七轴机器人而言，利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，并且我们可以利用其结构实现动力学性能。七轴机器人可实现关节力矩的再分配，这里涉及到机器人的静力平衡的问题，也就是说，作用在末端的力，通过一定的算法算出每个关节承受的力有多大。对于传统的六轴机器人来说，其每个关节的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是对于七轴机器人来说，可以通过控制算法调整各个关节的力矩，让薄弱的环节承受的力矩尽量小，是整个机器人的力矩分配比较均匀，更加合理。
3、容错性
机器人在发生故障时，如果有一关节失效，传统六轴机器人便无法继续完成工作，而七轴机器人可以通过重新调整故障关节速度(运动学容错)和故障关节力矩(动力学容错)的再分配实现继续正常工作。
